StopAxis

命令控制的运动站和将轴设置至停止 (Stopping) 状态，其中断所有正在执行中的函式，当轴在停止状态时，其他函式将无法移动轴，当轴到达速度零时，Done 与 KsCommandStatus 栏位将立即设为 TRUE。欲离开停止状态并前往静止 (Standstill) 状态，请使用 ReleaseAxis。

语法

KsCommandStatus StopAxis(
     int Index,
     double Deceleration,
     double Jerk
);

参数

Index [in]：轴索引。索引以零为起点；别名将影响此参数。

Deceleration [in]：减速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒²] 或 [秒]。

Jerk [in]：加加速度值，单位由 McProfileType 类型决定，为 [单位/秒³] 或 [秒]。

回传值

返回 KsCommandStatus 结构。

备注

• 使轴以指定的速度减速直到停止。
• 此功能主要用于紧急停止或特殊情况。
• 若 Deceleration = 0，则函式的行为是实施限定 (implementation-specific) 的。
• 只有 PowerAxis 和 ReleaseAxis 可中止 StopAxis。

范例

VOID Lock(INT Index) {
   //StopAxis will halt and lock the axis preventing any other move to run
   KsCommandStatus status = WaitForCommand(5, FALSE, StopAxis(Index, 36000, 3600000));

   //The axis is now locked. The state is axisLocked.
   AxisState state = axisOffline;
   KsError nRet = GetAxisState(Index, &state);

   RtPrintf("Current State: %d\n", state);
   //Unlock the axis
   status = AbortCommand(status);
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
标头档	ksmotion.h	ksmotion.h
程式库	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

参见

HaltAxis

HomeAxis

JogAxis

MoveAxisVelocity

PowerAxis

ReleaseAxis